史派克·史比格 スパイク・スピーゲル
史派克·史比格是出生在火星的27岁赏金猎人，也是本作主角。他表面上懒散随性，却会对陌生人流露出真诚的善意。他的格斗风格源自李小龙的截拳道，随身带着一把Jericho 941手枪，驾驶名为剑鱼II号的小型战机。他曾是犯罪组织红龙的一员，但很少提起这段过去。日语配音：山寺宏一。
《星际牛仔》角色
《星际牛仔》的故事发生在2071年。几十年前，一场超空间门事故让地球几乎无法居住，人类随之散布到整个太阳系。犯罪活动遍布各个行星和卫星，警方只能依靠持有执照的赏金猎人，人们称他们为“牛仔”。本作讲述由旧渔船改装而成的飞船Bebop号上的一群人：起初是两个总是缺钱的赏金猎人，后来又陆续加入了一名赌徒、一个少女黑客和一只异常聪明的狗。大部分集数（称为session）都是独立故事，也有几集回到史派克过去在火星犯罪组织里的经历。本页收录Bebop号的五名成员、史派克过去的两位关键人物，以及2001年剧场版中的两名主要新角色。每段介绍只写角色登场初期的设定，不含剧透。
主角
主要角色
杰特·布莱克 ジェット・ブラック
杰特·布莱克是一名36岁的前ISSP（太阳系警察）调查员，当年人称“黑狗”。他出生于木卫三，左臂是机械义肢。离开警界后，他成了自由赏金猎人，也是Bebop号的船主。他沉稳务实，喜欢做饭、盆栽和爵士乐，格斗、修理和驾驶样样在行。日语配音：石冢运昇。
菲·瓦伦坦 フェイ・ヴァレンタイン
菲·瓦伦坦是一名赌徒兼骗子，后来住进了Bebop号。她看上去二十三岁左右，对自己早年的经历毫无记忆，还背着一大笔债务。她伶牙俐齿、凡事先考虑自己，经常带着赏金或同伴的钱一走了之，却总会再回来。她枪法出色，也会驾驶自己的飞船。日语配音：林原惠美。
爱德 エドワード・ウォン・ハウ・ペペル・チブルスキー4世
爱德是一个大约13岁的女孩，也是一名天才黑客，按照自己的方式加入了Bebop号。她古怪、开朗、注意力很容易分散，是船上的开心果，说话和动作都很有个人特色。不过她的电脑本领货真价实：戴着VR眼镜、抱着便携电脑，她能找到别人找不到的资料。日语配音：多田葵。
爱因 アイン
爱因是一只彭布罗克威尔士柯基犬，是史派克在一次赏金任务失手后带上船的。它看起来和普通的狗没什么两样，却聪明得出奇：会接电话、会下将棋，还会操作电脑。它大部分时间和杰特待在一起，后来又常和爱德在一起。它从不说话，叫声由山寺宏一担任。日语配音：山寺宏一。
配角
茱莉亚 ジュリア
茱莉亚是史派克过去认识的一位女性，最初只在简短的回忆片段中出现。史派克和威夏斯在组织里时都认识她，多年后她仍然是史派克放不下的回忆。她只在少数几集中登场，剧情会慢慢揭开她的故事，因此最好不要提前了解太多。日语配音：高岛雅罗。
伊蕾翠·奥维洛瓦
伊蕾翠·奥维洛瓦是2001年剧场版中的角色。她为Cherious Medical公司工作，正在调查和Bebop号一行人相同的案件，因此与菲和史派克狭路相逢。她作风强硬、身手了得，对自己的真实目的守口如瓶，是一个足以和主角们抗衡的对手。日语配音：小林爱。
反派
威夏斯 ビシャス
威夏斯是本作的主要反派，也是史派克在红龙组织时的旧搭档。他冷酷而野心勃勃，一头银发、身穿长大衣，用武士刀而不是枪战斗，肩上常停着一只黑色鸬鹚。他只在讲述史派克过去的几集里出场，但这几集决定了整部作品的基调。日语配音：若本规夫。
文森·渥拉裘
文森·渥拉裘是2001年剧场版《天国之门》的反派。他是参加过土卫六战争的前军人，人们一直以为他已经死在战场上。火星的一条高速公路上发生油罐车爆炸，政府为找出幕后黑手开出了巨额赏金，Bebop号一行人的追查最终指向了他。他冷静、疏离，而且非常危险。日语配音：矶部勉。